Robotinės rankos UNITREE G1 Dex3-1 L+R su lytėjimo jutikliu

„UNITREE G1 Dex3-1“ rinkinį sudaro kairė ir dešinė trijų pirštų robotinė ranka, skirta darbui su humanoidiniu robotu „UNITREE G1“. Kiekviena ranka turi 7 laisvės laipsnius, naudoja 7 miniatiūrinius bešepetėlius su jėgos valdymu ir yra aprūpinta 33 slėgio jutikliais, paskirstytais delne, pirštuose ir pirštų galiukuose. Hibridinis jėgos ir padėties valdymas leidžia tiksliai valdyti judesį ir sąlytį su objektu, o piršto galiuko padėties nustatymo pakartojamumas yra ±2 mm. Turėdamas 1000 Hz ryšį, USB 2.0 sąsają ir platų grįžtamojo ryšio duomenų diapazoną, „Dex3-1“ leidžia atlikti sudėtingas manipuliacijas ir rinkti išsamius duomenis apie rankos judesius ir sąlytį su objektais.

Kiekviena „Dex3-1“ ranka turi tris judinamus pirštus – nykščio laisvės laipsnius yra 3, smiliaus – 2, o vidurinio piršto – dar 2. Kiekvieno sąnario judesių diapazonas leidžia sudėtingas sukibimo konfigūracijas – nykščio atveju jis svyruoja nuo -60° iki 60°, nuo -35° iki 60° ir nuo 0° iki 100°, o smiliaus ir vidurinio pirštų sąnariai veikia atitinkamai nuo 0° iki 90° ir nuo 0° iki 100° diapazonuose. Ši konstrukcija leidžia pirštus perkelti keliose plokštumose ir jų išdėstymą pritaikyti prie atliekamos užduoties. Piršto galiuko padėties kartojamumas ±2 mm tikslumu dar labiau padeda atlikti užduotis, kurioms reikalingas nuoseklus judesių pakartojimas.

„Dex3-1“ versija su lietimo jutikliais leidžia vienu metu aptikti rankos ir objekto sąlytį keliuose taškuose. Kiekvienoje rankoje yra 9 jutiklių matricos, iš viso sudarytos iš 33 slėgio jutiklių, todėl sujungus kairę ir dešinę rankas, matavimo elementai yra 66. Delne yra trys 2 × 2 matricos, ant pirštų – dar trys 2 × 2 matricos ir ant pirštų galiukų – trys 3 × 1 matricos. Slėgio aptikimo diapazonas yra nuo 10 g iki 2500 g, o maksimali apkrova, kurią jutiklis gali atlaikyti be pažeidimų, yra 20 kg. Jutikliai taip pat perduoda duomenis apie savo temperatūrą, o 1000 Hz ryšio dažnis leidžia greitai gauti informaciją, reikalingą sąlyčio analizei ir valdymui.

UNITREE Dex3-1 naudoja hibridinį jėgos ir padėties valdymą, todėl valdymas neapsiriboja vien konkrečių pirštų padėčių nustatymu. Kiekvienos rankos konstrukcijoje yra 6 miniatiūrinės, tiesiogiai varomos bešepetėlinės jėgos valdymo jungtys ir 1 jungtis su krumpline pavara. Naudojami F-1515-108 ir F-1515-214 modeliai, leidžiantys valdyti sukimo momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą. F-1515-108 atveju nominalus maksimalus sukimo momentas yra 0,76 Nm, o faktinis sukimo momentas yra 0,49 Nm sukimosi kryptimi ir 1,37 Nm priešinga kryptimi. F-1515-214 atveju šios vertės yra atitinkamai 1,498 Nm, 0,86 Nm ir 3,1 Nm.

Sistema teikia platų spektrą informacijos apie dabartinę mechanikos ir jutiklių būseną. Suvokimo duomenys apima jungties režimą, padėtį, greitį, sukimo momentą ir temperatūrą, taip pat įtampą, srovę, jėgą, jutiklių temperatūrą ir IMU duomenis. Valdymo grįžtamasis ryšys taip pat apima jungties standumą ir slopinimo koeficientus. Tai leidžia tiksliai stebėti rankos elgesį atliekant užduotį ir vienu metu naudoti kelis parametrus judesių planavimo ir valdymo metu.

Rankos ryšio sąsaja naudoja USB 2.0, o ryšio dažnis yra 1000 Hz. Visas duomenų paketas siuntimo pusėje yra 1234 baitai, o priėmimo pusėje – 1270 baitų. Jungties valdymo dažnis taip pat yra 1000 Hz, o jungčiai naudojamas didelės spartos Unibus ryšys. Šie parametrai suteikia prieigą prie didelio kiekio informacijos apie rankos būseną ir leidžia dažnai atnaujinti valdymo parametrus vykdant sudėtingas judesių sekas.

Viena ranka sveria 710 g, o išskleistos jos matmenys yra 175 × 88 × 77 mm. „Dex3-1“ gali veikti kartu su humanoidiniu robotu UNITREE G1 ir leidžia atlikti įvairias sudėtingas manipuliavimo užduotis. Kompaktiški mechanizmo matmenys derinami su pažangia judesio sistema, slėgio jutikliais ir grįžtamojo ryšio sistema, todėl tiek valdymo, tiek matavimo funkcijos yra prieinamos viename konstrukcijoje.

Prekių atsiėmimas iš parduotuvių

Prekių atsiėmimas per 1 - 4 darbo dienas nuo užsakymo pateikimo datos (jeigu prekės yra vietiniame sandėlyje).

Prieš atvykstant, prašome sulaukti pranešimo apie užsakymo paruošimą.

Vilniaus parduotuvės adresas: Vytenio g. 20, LT-03229 Vilnius, Lietuva

Kauno parduotuvės adresas: Pramonės pr. 4D, LT-51329, Kaunas, Lietuva

Pristatymas Jūsų nurodytu adresu

Priekių pristatymas vykdomas per kurjerį Venipak ar į Omniva paštomatus. Priklausomai nuo prekės prieinamumo, užsakymai vykdomi 1 - 3 darbo dienas. Užsakymai pateikti iki 13h išsiunčiami tą pačią darbo dieną.

Pristatymas per kurjerių tarnybą (1-2d.d.) yra 4.90€, jeigu pirkinių krepšelio suma viršija 150€ - pristatymas nemokamas.

Pristatymo kaina į Venipak paštomatus (1-3d.d.) yra 2.90€, jeigu pirkinių krepšelio suma viršija 50€ - pristatymas nemokamas.

Pristatymo kaina į Omniva paštomatus (1-3d.d.) yra 3.90€, jeigu pirkinių krepšelio suma viršija 70€ - pristatymas nemokamas.

Pasirenkant apmokėjimo būdą pristatymo metu +2.00€

Atlikti apmokėjimą už prekes pristatymo metu kurjeriui galite grynais arba banko kortele. Omniva paštomatuose apmokėjimas galimas tik banko kortele.

Stambiagabaritėms prekėms taikomas papildomas pristatymo mokestis, nepriklausomai nuo aukščiau nurodytų sumų ir sąlygų.